一、Linux 基础命令

1. 文件目录操作

• ls、ls -l、ls -a：查看目录

• pwd：显示当前路径

• cd、cd ..、cd ~：切换目录

• mkdir、mkdir -p：创建文件夹

• touch：创建空文件

• cp、cp -r：复制文件 / 目录

• mv：移动 / 重命名

• rm、rm -r、rm -f：删除文件 / 目录

2. 文件查看

• cat：查看全部

• less、more：分页查看

• head、tail、tail -f：查看首尾 / 实时日志

• nl：带行号查看

3. 查找搜索

• find：按文件名查找

• grep：文本内容搜索

• grep -i、-n：忽略大小写 / 显示行号

• which、whereis：查找命令路径

4. 权限管理

• chmod：修改文件权限

• chown：修改所属用户 / 组

5. 系统与进程

• free -h、df -h：内存 / 磁盘

• ps aux、top：查看进程

• kill -9 PID：强制结束进程

6. 网络

• ip addr：查看 IP

• ping：测试连通

• wget、curl：下载文件

7. 压缩解压

• tar -zcvf、-zxvf：打包 / 解压

• zip、unzip：压缩 / 解压 zip

8. 管道重定向

• |：管道

• >：覆盖写入

• >>：追加写入

二、Git 版本控制

1. 基础配置

• git config --global user.name/email：配置用户

• git config --list：查看配置

2. 仓库操作

• git init：初始化仓库

• git clone：克隆远程仓库

3. 提交流程

• git status：查看状态

• git add .：添加所有到暂存区

• git commit -m：提交到本地

4. 分支管理

• git branch：查看 / 创建分支

• git checkout/switch：切换分支

• git merge：合并分支

• git branch -d：删除分支

5. 远程同步

• git remote add：关联远程仓库

• git push：推送代码

• git pull：拉取更新

6. 版本回退

• git log：查看提交日志

• git reset --hard：回退版本

• git checkout -- file：撤销修改

7. 其他

• git diff：查看改动

• git stash：暂存修改

三、Vim 编辑器

1. 模式切换

• i/a/o/O：进入编辑模式

• ESC：返回普通模式

• :：进入底线命令

2. 光标移动

• h/j/k/l：左下上右

• 0/$：行首 / 行尾

• gg/G：文档首尾

3. 编辑操作

• yy/nyy：复制行

• dd/ndd：剪切删除行

• p/P：粘贴

• x：删除字符

• u：撤销

• Ctrl+r：恢复撤销

4. 查找

• / 关键词：向下搜索

• n/N：切换匹配项

5. 保存退出

• :w：保存

• :q：退出

• :wq：保存退出

• :q!：强制不保存退出

• :set nu：显示行号

四、Docker 容器

1. 服务管理

• systemctl start/restart/stop docker：服务启停

• systemctl enable docker：开机自启

2. 镜像操作

• docker pull：拉取镜像

• docker images：查看本地镜像

• docker rmi：删除镜像

• docker build：构建镜像

3. 容器操作

• docker run -d -p --name：创建运行容器

• docker ps：查看运行容器

• docker ps -a：查看所有容器

• docker start/stop/restart：启停容器

• docker exec -it：进入容器

• docker logs：查看日志

• docker rm：删除容器

4. 数据与网络

• docker volume：数据卷管理

• docker network：网络管理

• docker cp：宿主机与容器互传文件

5. Compose 编排

• docker compose up -d：后台启动

• docker compose down：停止删除

五、ROS2 机器人命令

1. 环境与编译

• source /opt/ros/ 版本 /setup.bash：加载系统环境

• source install/setup.bash：加载工作空间

• colcon build：编译工作空间

2. 功能包

• ros2 pkg create：创建 C++/Python 包

• ros2 pkg list：查看包列表

3. 节点操作

• ros2 run：运行节点

• ros2 node list：查看节点

• ros2 node info：查看节点信息

4. 话题 Topic

• ros2 topic list：查看话题

• ros2 topic echo：打印数据

• ros2 topic pub：命令行发布话题

5. 服务 & 动作

• ros2 service list/call：服务列表 / 调用

• ros2 action list/send_goal：动作相关

6. 参数

• ros2 param list/get/set：参数管理

7. 启动文件

• ros2 launch 包名 [xxx.launch.py](xxx.launch.py)：启动

8. 数据录制

• ros2 bag record/play/info：录制与回放

9. 可视化工具

• rviz2：3D 可视化

• rqt_graph：节点关系图

• ros2 run tf2_ros tf2_echo：查看坐标变换