一、项目背景与目标

robot_pc_project 是一个基于 Linux操作系统 开发的机器人控制与状态上报项目。

整体采用 PC 客户端 + 机器人服务端 的架构，围绕“网络通信、状态管理、多线程并发、传感器仿真、避障联动、ARM 移植部署”逐步完成开发。

项目最终目标包括：

• 实现 PC 端对机器人端的远程控制
• 实现登录、心跳、移动、停止、状态查询等业务命令
• 实现机器人状态管理与广播
• 实现里程计、IMU、激光雷达、视觉识别、避障等传感器仿真
• 实现障碍物触发后的自动急停联动
• 实现中文日志输出
• 实现 Ubuntu 主机编译与 ARM 开发板部署运行
• 实现开发板时间同步与北京时间日志显示

二、项目最终架构

项目最终形成了两个可执行程序：

1. robot_server

机器人端服务程序，主要负责：

• 启动 TCP 服务端
• 接收客户端连接
• 收取客户端命令
• 管理机器人状态
• 启动传感器仿真线程
• 广播机器人状态
• 执行避障急停联动

2. pc_client

PC 控制端程序，主要负责：

• 连接机器人服务端
• 发送登录、移动、停止、查询等命令
• 接收服务端状态广播和确认消息
• 命令行交互
• 心跳维持连接
• 优雅退出

三、项目目录结构与模块划分

项目整体结构如下：

robot_pc_project├── include│   ├── common│   │   ├── log.h│   │   ├── msg_queue.h│   │   ├── net.h│   │   └── protocol.h│   ├── pc│   │   └── pc_client.h│   └── robot│       ├── client_manager.h│       ├── robot_dispatcher.h│       ├── robot_server.h│       ├── robot_sensors.h│       └── robot_state.h├── src│   ├── common│   │   ├── log.c│   │   ├── msg_queue.c│   │   ├── net.c│   │   └── protocol.c│   ├── pc│   │   ├── main_pc.c│   │   └── pc_client.c│   └── robot│       ├── client_manager.c│       ├── main_robot.c│       ├── robot_dispatcher.c│       ├── robot_server.c│       ├── robot_sensors.c│       └── robot_state.c└── Makefile

模块职责

common 公共模块

• log：日志系统
• net：socket 网络封装
• protocol：应用层协议封包与解包
• msg_queue：消息队列/并发同步

robot 机器人端模块

• robot_state：机器人状态模型
• client_manager：客户端连接管理
• robot_dispatcher：命令分发与业务处理
• robot_server：服务端启动与线程调度
• robot_sensors：传感器仿真与避障联动
• main_robot：机器人主程序入口

pc 客户端模块

• pc_client：连接、命令发送、接收处理、心跳
• main_pc：命令行交互入口

四、项目开发全过程知识点复盘

4.1 工程迁移与开发环境搭建

1. Windows 到 Ubuntu 传输工程

项目最初开发在 Windows 环境下，后续需要转移到 Ubuntu 编译运行。

用到的知识点

• scp 远程拷贝
• SSH 登录 Ubuntu
• Windows 路径与 Linux 路径差异
• 中文路径兼容问题

典型问题

使用相对路径或中文目录时，scp 报：

No such file or directory

解决方法

使用绝对路径加引号进行传输：

scp -r "D:\robot_pc_project" root@192.168.1.111:/home/robot_demo/

沉淀

• Windows 向 Linux 传工程时，优先使用绝对路径
• 路径中含中文时，尽量避免相对路径
• 工程迁移阶段优先保证“文件正确到位”，不要一开始就纠结代码问题

4.2 Makefile 编译系统问题与修复

1. Makefile 基础知识

Makefile 是 Linux C 工程的核心构建脚本，负责：

• 指定编译器
• 指定编译选项
• 指定源文件
• 定义目标和依赖
• 调用命令完成编译与链接

2. 遇到的经典问题

问题一：遗漏分隔符

报错：

*** 遗漏分隔符 (null)

根因

• recipe 命令行前面用了空格，不是 Tab
• 续行反斜杠 \ 后面又跟了注释

典型错误写法

COMMON_SRCS = \   # 注释

    $(CC) ...

3. 正确经验

• recipe 前必须是 真实 Tab
• \ 后面不要跟注释
• Makefile 对格式极其敏感

4. CRLF 换行问题

从 Windows 传到 Ubuntu 后，Makefile 可能带有 Windows 换行符，影响解析。

沉淀

• Makefile 最常见的问题不是逻辑错，而是格式错
• 嵌入式/ Linux 项目里，构建系统是第一道门槛

4.3 C 语言工程化开发知识

1. 头文件与源文件必须严格一致

项目中多次出现以下问题：

• implicit declaration of function
• conflicting types
• too few arguments
• 结构体成员不存在

根因

• 头文件声明与源文件实现不一致
• 调用代码使用了旧接口
• 结构体字段设计未统一

核心原则

• .h 是模块对外契约
• .c 是契约实现
• 所有调用方必须基于 .h 开发

典型示例

例如日志函数、协议结构体、机器人状态接口等，必须统一命名和参数。

沉淀

• 一个 C 工程能否稳定扩展，关键在接口统一
• “先定义接口，再写实现”比“边写边改”更重要

4.4 Linux Socket 网络编程知识

1. TCP 服务端开发流程

服务端实现了：

socket()setsockopt()bind()listen()accept()recv()/send()close()

2. TCP 客户端开发流程

客户端实现了：

socket()connect()send()/recv()close()

3. 用到的核心知识点

• sockaddr_in
• htons / ntohs
• htonl / ntohl
• inet_addr / inet_ntop
• SO_REUSEADDR
• 阻塞式 accept

4. 网络错误处理

客户端后续优化为：

• 连接失败打印中文错误
• 服务端未启动时给出明确提示
• 对端关闭时检测并退出

沉淀

• Linux 网络编程的本质是“文件描述符 + 协议 + 阻塞/非阻塞”
• 真正实用的程序必须重视异常处理

4.5 应用层协议设计知识

TCP 是字节流，不保证消息边界，因此需要自己设计协议。

1. 协议头设计

项目设计了：

• 魔数 magic
• 命令字 cmd
• 客户端 ID client_id
• 序号 seq
• 负载长度 len

2. 协议结构

• proto_header_t
• proto_msg_t

3. 协议功能

• proto_pack()：封包
• tcp_recv_all()：按固定长度收满
• tcp_send_all()：按固定长度发满
• tcp_recv_msg()：先收头再收体
• tcp_send_msg()：打包后整包发送

4. 学到的本质

• TCP 不懂“消息”，应用程序必须自己定义“消息”
• 协议层是业务层和网络层之间的重要桥梁

4.6 多线程并发编程知识

项目最后是一个典型多线程系统。

1. 服务端线程模型

• 主线程：系统启动与退出
• accept_thread：接收新连接
• client_recv_thread：每客户端接收线程
• heartbeat_check_thread：心跳检测线程
• dispatcher_thread：业务消息分发线程
• sensor_thread：传感器仿真线程

2. 客户端线程模型

• 主线程：命令行交互
• 接收线程：收消息
• 心跳线程：定时发心跳

3. 用到的线程知识点

• pthread_create
• pthread_join
• pthread_detach
• 共享数据同步
• 退出标志位
• 优雅退出

4. 共享数据保护

使用了 pthread_mutex_t 保护：

• 机器人状态
• 客户端管理器
• 分发队列

5. 条件变量

在消息队列/分发队列中使用了：

• pthread_cond_wait
• pthread_cond_signal
• pthread_cond_broadcast

实现生产者-消费者模型。

沉淀

• 多线程程序的关键不是“线程越多越好”，而是职责划分清晰
• 并发系统必须考虑同步、退出、资源释放

4.7 机器人状态管理与状态机设计

1. robot_state_t 的作用

机器人状态不再只是一个“速度值”，而是完整的状态模型，包含：

• 电量
• 速度
• 方向
• 是否运行
• 温度
• 模式
• 互斥锁

2. 命令驱动状态变化

移动命令

会联动更新：

• 速度
• 方向
• 运行状态
• 模式
• 温度
• 电量

停止命令

会联动更新：

• 速度归零
• 运行状态置 0
• 模式设为停止
• 温度回落

3. 状态广播

状态变化后，服务端可以主动广播给客户端。

沉淀

• 业务系统要先建“状态模型”，再建“行为逻辑”
• 命令只是触发器，状态才是系统核心

4.8 客户端登录、心跳与权限控制

1. 登录机制

项目实现了：

• 未登录禁止移动/停止/查询
• 登录成功后才允许控制
• 重复登录时提示“无需重复登录”

2. 心跳机制

客户端定期发送心跳，服务端收到后更新活跃状态。

3. 连接断开清理

客户端断开时，服务端会：

• 关闭连接
• 移除客户端
• 清理登录状态
• 广播最新状态

沉淀

• 网络连接不等于业务登录
• 长连接系统必须有心跳
• 断开连接后要做清理，否则状态会脏

4.9 命令分发与解耦设计

1. 为什么要分发线程

如果收包线程直接做业务处理，会导致：

• 收包逻辑和业务逻辑耦合
• 不利于扩展
• 不利于排查问题

2. 最终方案

• 接收线程只负责收包
• 收到包后压入 dispatcher 队列
• 分发线程统一取消息并处理业务

3. 价值

• 解耦网络收发与业务处理
• 更接近真实工业系统结构
• 后续扩展命令更方便

沉淀

• 软件架构设计不只是“能跑”，还要可维护、可扩展

4.10 传感器仿真设计知识

这是项目后期最重要的亮点之一。

1. 传感器仿真模块包含

• 里程计
• IMU
• 激光雷达
• 视觉识别
• 避障状态

2. 里程计仿真

通过速度、方向、时间步长计算：

• x
• y
• yaw_deg
• total_distance

涉及知识点：

• 位移积分
• 方向角归一化
• sin/cos
• 累计里程

3. IMU 仿真

根据速度变化和转向行为估算：

• 纵向加速度 ax
• 横向加速度 ay
• 角速度 gz

4. 激光雷达仿真

根据当前运动状态动态调整前方障碍距离：

• 前进时距离减小
• 后退时距离增大
• 转向时中等波动
• 静止时小范围摆动

5. 视觉识别仿真

识别结果在以下内容中轮换：

• 未识别到目标
• 行人
• 箱子
• 路标
• 台阶边缘

6. 避障状态分级

• 避障正常
• 障碍靠近，请减速
• 触发避障，建议立即停止
• 已触发急停

沉淀

• 传感器仿真不能只是随机数，要与机器人运动状态联动
• 仿真“像真的”比“数值复杂”更重要

4.11 自动避障联动设计

1. 从“打印状态”到“控制联动”

项目最初只是打印激光雷达与避障提示，后续升级为真正控制：

• 障碍距离低于阈值
• 自动急停
• 修改机器人状态
• 广播最新状态给客户端

2. 急停联动逻辑

满足条件时：

• 速度置 0
• 运行状态置停止
• 模式改成 避障急停
• 设置 emergency_stop_active

3. 防止重复触发

使用 emergency_stop_active 标记，避免每个周期重复触发急停。

4. 客户端状态同步

后续在急停逻辑中补上：

robot_dispatcher_broadcast_status();

从而实现：

• 服务端急停
• 客户端立刻看到“避障急停”状态

沉淀

• 传感器系统真正的价值是驱动决策
• 状态变化后必须及时同步到客户端，否则会出现视图不一致

4.12 客户端交互体验优化

1. 中文/英文双命令支持

最终支持：

• 登录 / login
• 移动 / move
• 停止 / stop
• 查询 / query
• 编号 / id
• 帮助 / help
• 退出 / quit

2. 参数合法性检查

• 方向值必须在 1~4
• 重复登录要拦截
• 未登录不能控制
• 未知命令给出提示
• 帮助信息清晰展示

3. 优雅退出

客户端支持 Ctrl+C 安全退出：

• 打印退出提示
• 停止接收线程
• 停止心跳线程
• 回收资源

沉淀

• 命令行工具同样需要良好的用户体验
• 可用性和容错性是项目成熟度的重要体现

4.13 日志系统设计与中文化

1. 自定义日志模块

日志模块实现了：

• 时间戳
• 级别
• 可变参数打印
• 统一前缀格式

涉及知识点：

• time
• localtime
• snprintf
• va_list
• vprintf

2. 中文日志输出

项目后期将核心日志从英文改为中文，例如：

• 新客户端接入
• 收到心跳
• 收到移动命令
• 广播机器人状态
• 连接服务器失败

3. 多线程日志交错问题

由于多个线程同时 printf，曾出现日志重叠现象。

沉淀

• 日志系统不仅是调试工具，也是系统行为的可观测性基础
• 多线程日志如需进一步优化，应考虑在日志模块中加全局锁

4.14 ARM 交叉编译与开发板部署

1. 为什么不能直接把 Ubuntu 程序拷到 ARM 板

Ubuntu 主机编译出的程序默认是 x86_64 架构，而开发板是 ARM 架构，因此必须交叉编译。

2. 交叉编译器

项目使用：

arm-linux-gnueabihf-gcc

完成 ARM 32 位交叉编译。

3. Makefile 双模式

Makefile 最终支持：

• make：Ubuntu 本机编译
• make arm：ARM 交叉编译

4. 用 file 验证目标架构

通过：

file robot_serverfile pc_client

确认输出为 ARM ELF 文件。

5. 板端运行时报 not found

虽然程序文件存在，但执行时报：

./robot_server: not found

根因

ARM 交叉编译的动态链接程序依赖：

/lib/ld-linux-armhf.so.3

而开发板使用的是 musl 体系，只有：

ld-musl-armhf.so.1

6. 静态链接解决库不匹配问题

将：

LDFLAGS = -lm

改为：

LDFLAGS = -lm -static

重新编译后，程序不再依赖开发板上的动态加载器，最终成功运行。

7. ADB 推送部署

使用：

adb push robot_server pc_client /root/

将程序推送到开发板运行。

沉淀

• “not found” 不一定是文件不存在，也可能是加载器找不到

• 嵌入式板卡部署时，要关注：

• CPU 架构
• libc 类型
• 动态加载器
• 静态/动态链接策略

4.15 开发板时间同步与北京时间设置

1. 问题

开发板日志时间最初显示为：

1970-01-01 ...

说明系统时间未同步。

2. 北京时间设置

最终通过：

echo"CST-8" > /etc/TZexport TZ=CST-8

使系统切换到北京时间。

3. 联网 NTP 校时

开发板存在 ntpd，最终通过：

ntpd -n -q -p ntp.aliyun.com

完成时间同步。

4. 最终结果

日志时间成功显示为北京时间。

沉淀

• 嵌入式系统时区配置方式可能不同于 PC Linux

• 北京时间日志依赖：

• 时区正确
• 系统时间正确
• 必要时写入 RTC

五、项目开发中形成的方法论闭环

整个项目的开发过程，本质上形成了一个完整的方法论闭环：

1. 先打通环境

• 传文件
• SSH
• Makefile
• Ubuntu 编译环境

2. 再打通构建

• 修 Makefile
• 修头文件/源文件接口
• 保证本机能编译通过

3. 再打通运行

• 服务端启动
• 客户端连接
• 命令交互

4. 再打通业务

• 登录
• 心跳
• 移动
• 停止
• 状态查询
• 广播

5. 再打通仿真

• 里程计
• IMU
• 激光雷达
• 视觉
• 避障

6. 再打通联动

• 障碍物检测
• 自动急停
• 状态同步到客户端

7. 再打通部署

• ARM 交叉编译
• 静态链接
• ADB 推送
• 板端运行

8. 再打通系统保障

• 中文日志
• 时间同步
• 北京时间显示
• 优雅退出

六、项目中沉淀出来的核心能力

通过本项目，最终沉淀出了以下综合能力：

1. Linux C 工程能力

• Makefile 构建
• 模块化开发
• 头文件/源文件组织
• 日志系统实现

2. Linux 网络编程能力

• TCP 服务端/客户端
• 自定义协议
• 粘包拆包处理
• 连接异常处理

3. 并发编程能力

• 多线程设计
• 互斥锁
• 条件变量
• 优雅退出

4. 业务架构能力

• 登录态管理
• 心跳机制
• 状态机设计
• 命令分发

5. 机器人仿真能力

• 里程计建模
• IMU建模
• 雷达距离逻辑
• 视觉识别仿真
• 避障联动控制

6. 嵌入式移植能力

• ARM 交叉编译
• 动态库/静态链接分析
• 板端部署
• 运行时环境排查

7. 系统运行保障能力

• 中文日志可观测性
• 开发板时间同步
• 时区配置
• 板端调试

七、项目最终复盘结论

robot_pc_project 项目最终完成了从“基础 socket 通信练习”到“机器人仿真控制系统”的完整升级，形成了一个覆盖：

• Linux 开发环境
• C 工程化
• 网络通信
• 并发系统
• 应用层协议
• 状态管理
• 机器人传感器仿真
• 自动避障联动
• ARM 交叉编译
• 板端部署运行
• 时间同步与日志优化

完整知识闭环。

这个项目最重要的意义不只是“写出了两个程序”，而是经历了一个完整的工程实践过程：

从 Windows 传工程、Ubuntu 编译、修 Makefile、修接口、打通网络、打通业务、加入仿真、实现联动、适配中文日志、再到 ARM 开发板静态部署与时间同步，最终真正把一个项目“做活、做通、做上板”。

八、项目一句话总复盘

robot_pc_project 的开发过程，本质上是一次完整的 Linux C 网络控制系统 + 机器人状态仿真 + ARM 嵌入式部署 的工程闭环实践。

九、项目运行效果

客户端

root@Linux:~/robot_pc_project$ ./pc_client[2026-03-28 21:10:55][INFO] PC客户端初始化完成，服务器IP=127.0.0.1，端口=9000[2026-03-28 21:10:55][INFO] 已连接到服务端：IP=127.0.0.1，端口=9000[2026-03-28 21:10:55][INFO] PC客户端启动成功可用命令：  登录 / login                 -> 登录机器人服务端  移动 <方向> <速度> / move <方向> <速度> -> 发送移动命令  停止 / stop                  -> 发送停止命令  查询 / query                 -> 查询机器人状态  编号 / id                    -> 查看当前客户端ID  帮助 / help                  -> 显示帮助信息  退出 / quit                  -> 退出客户端方向说明：1=前进，2=后退，3=左转，4=右转客户端> [状态信息] 电量=100%；速度=0.00；方向=无；运行状态=已停止；温度=25.0℃；模式=待机login[登录响应] 客户端ID=4，内容=登录成功，客户端ID=4客户端> move 3 100客户端> [确认消息] 客户端ID=4，内容=移动成功[状态信息] 电量=94%；速度=100.00；方向=左转；运行状态=运行中；温度=27.0℃；模式=移动^C收到退出信号，正在安全退出客户端...[2026-03-28 21:11:27][INFO] PC客户端接收线程退出[2026-03-28 21:11:28][INFO] PC客户端心跳线程退出[2026-03-28 21:11:28][INFO] PC客户端已停止[2026-03-28 21:11:28][INFO] PC客户端进程退出

服务端

root@Linux:~/robot_pc_project$ ./robot_server[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人分发器初始化成功[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人传感器仿真模块初始化成功[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人服务端初始化完成，IP=0.0.0.0，端口=9000[2026-03-28 21:10:50][INFO] 服务端开始监听：IP=0.0.0.0，端口=9000[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人分发器启动成功[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人服务端启动成功[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人传感器仿真线程启动成功[2026-03-28 21:10:50][INFO] 机器人主循环开始运行[2026-03-28 21:10:50][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:10:50][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:10:50][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.56 m，方向=无[2026-03-28 21:10:50][INFO] 【视觉识别】未识别到目标[2026-03-28 21:10:50][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:10:52][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:10:52][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:10:52][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.56 m，方向=无[2026-03-28 21:10:52][INFO] 【视觉识别】未识别到目标[2026-03-28 21:10:52][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:10:54][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:10:54][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:10:54][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.60 m，方向=无[2026-03-28 21:10:54][INFO] 【视觉识别】识别到行人[2026-03-28 21:10:54][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:10:55][INFO] 新客户端接入：连接fd=4，客户端ID=4[2026-03-28 21:10:55][INFO] 客户端接收线程启动：连接fd=4，客户端ID=4[2026-03-28 21:10:55][INFO] 广播机器人状态：电量=100%；速度=0.00；方向=无；运行状态=已停止；温度=25.0℃；模式=待机[2026-03-28 21:10:56][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:10:56][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:10:56][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.68 m，方向=无[2026-03-28 21:10:56][INFO] 【视觉识别】识别到行人[2026-03-28 21:10:56][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:10:58][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:10:58][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:10:58][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.80 m，方向=无[2026-03-28 21:10:58][INFO] 【视觉识别】识别到行人[2026-03-28 21:10:58][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:00][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:11:00][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:11:00][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.72 m，方向=无[2026-03-28 21:11:00][INFO] 【视觉识别】识别到箱子[2026-03-28 21:11:00][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:02][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:11:02][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:11:02][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.68 m，方向=无[2026-03-28 21:11:02][INFO] 【视觉识别】识别到箱子[2026-03-28 21:11:02][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:02][INFO] 处理登录请求：连接fd=4，客户端ID=4[2026-03-28 21:11:04][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:11:04][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:11:04][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.68 m，方向=无[2026-03-28 21:11:04][INFO] 【视觉识别】识别到箱子[2026-03-28 21:11:04][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:04][INFO] 收到心跳：客户端ID=4[2026-03-28 21:11:06][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:11:10][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:11:10][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.92 m，方向=无[2026-03-28 21:11:10][INFO] 【视觉识别】识别到路标[2026-03-28 21:11:10][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:10][INFO] 收到心跳：客户端ID=4[2026-03-28 21:11:12][INFO] 【里程计】X=0.00 m，Y=0.00 m，航向=0.0°，累计里程=0.00 m[2026-03-28 21:11:12][INFO] 【IMU】加速度(ax=0.00, ay=0.00) m/s²，角速度(gz=0.00) °/s[2026-03-28 21:11:12][INFO] 【激光雷达】前方最近障碍距离=1.84 m，方向=无[2026-03-28 21:11:12][INFO] 【视觉识别】识别到台阶边缘[2026-03-28 21:11:12][INFO] 【避障状态】避障正常[2026-03-28 21:11:12][INFO] 收到移动命令：客户端ID=4，方向=3，速度=100.00，模式=移动[2026-03-28 21:11:12][INFO] 广播机器人状态：电量=94%；速度=100.00；方向=左转；运行状态=运行中；温度=27.0℃；模式=移动[2026-03-28 21:11:13][INFO] 收到心跳：客户端ID=4[2026-03-28 21:11:14][INFO] 【里程计】X=0.67 m，Y=0.17 m，航向=14.0°，累计里程=0.69 m^C[2026-03-28 21:11:36][INFO] 机器人传感器仿真线程退出[2026-03-28 21:11:36][INFO] 机器人传感器仿真模块已停止[2026-03-28 21:11:36][INFO] accept 线程退出[2026-03-28 21:11:36][INFO] 分发线程退出[2026-03-28 21:11:36][INFO] 机器人分发器已停止[2026-03-28 21:11:36][INFO] 机器人服务端已停止[2026-03-28 21:11:36][INFO] 机器人进程退出