7.Ros2系列课程之-Python编写客户端引用自定义服务接口

上期我们完成了天气服务端（Server）的编写，它能根据日期随机返回天气。但如果每次都要手动敲命令去查询，那就太麻烦了！🥱

今天，我们要编写客户端（Client），让程序自动、定时地去请求天气服务，实现全自动的“天气播报员”！🌦️

🛠️ 一、客户端编写步骤介绍

用 Python 编写 ROS2 客户端，通常遵循以下 5 个标准步骤：

1. 导入服务接口：引入我们自定义的 GetWeather消息类型。

2. 创建请求结果接收回调函数：定义一个函数，专门处理服务端返回的结果。

3. 声明并创建客户端：在节点中注册这个客户端，连接到指定的服务。

4. 编写结果接收逻辑：在回调函数中打印或处理收到的天气数据。

5. 调用客户端发送请求：主动向服务端发送请求数据（比如当前日期）。

🐍 二、Python 客户端代码编写

本次代码将编写在 weather_py_client 功能包中。请确保该功能包已创建并依赖 rclpy和 weather_service_demo（存放 srv 接口的包）。

在 weather_py_client包的 weather_py_client目录下，创建 weather_client.py。

1. 完整代码

import rclpyfrom rclpy.node importNode# 1. 导入自定义的服务接口 (注意这里是导入上一章的包)from weather_service_demo.srv import GetWeatherimport datetimeclass WeatherClient(Node):    def __init__(self):        super().__init__('weather_client')        # 3. 声明并创建客户端        self.cli = self.create_client(GetWeather, 'get_weather')        # 等待服务端上线        while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):            self.get_logger().info('Service not available, waiting again...')        self.get_logger().info('Weather Client is ready.')    # 2. 创建请求结果接收回调函数    def send_request(self):        # 5. 调用客户端发送请求        # 获取当前日期作为请求参数        today = datetime.datetime.now().strftime("%Y-%m-%d")        request = GetWeather.Request()        request.date = today        self.get_logger().info(f'Sending request for date: {today}')        # 发送请求并等待响应        future = self.cli.call_async(request)        future.add_done_callback(self.response_callback)    # 4. 编写结果接收逻辑    def response_callback(self, future):        try:            response = future.result()            self.get_logger().info(f'Received weather: {response.weather_status}')        except Exception as e:            self.get_logger().error(f'Service call failed: {e}')def main(args=None):    rclpy.init(args=args)    weather_client = WeatherClient()    # 每隔1秒发送一次请求    while rclpy.ok():        weather_client.send_request()        rclpy.spin_once(weather_client, timeout_sec=1.0)    weather_client.destroy_node()    rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':    main()

在 weather_py_client包的 setup.py中添加入口点：

entry_points={    'console_scripts': [        'weather_client = weather_py_client.weather_client:main',    ],},

🧪 三、Python 客户端测试

现在，让我们把上一章的服务端和这次的客户端都跑起来！

1. 编译工作空间

回到工作空间根目录，执行编译：

colcon buildsource install/setup.bash

2. 运行测试

打开两个终端：

终端 1：启动服务端（来自 weather_service_demo 包）

ros2 run weather_py_server weather_py_server

终端 2：启动客户端（来自 weather_py_client 包）

ros2 run weather_py_client weather_client

预期效果：

你会看到客户端每隔 1 秒钟，自动发送一次请求（带上当前日期），服务端收到后随机返回一个天气（如 Sunny, Rainy），并回传给客户端显示。

📢 下期预告

我们已经用 Python 玩转了服务和客户端。但在追求极致性能的工业场景，C++ 才是主力。下期我们将挑战 C++ 编写服务端引用自定义服务接口！🚀

💬 互动一下：

你觉得这个“天气客户端”还能怎么玩？比如结合天气预报 API 做一个真实的天气查询？欢迎在评论区分享你的脑洞！👇