来了来了，我实际操作了一遍，记录一下。吃了不好好看文档的苦（主要是我不熟悉linux，几年前折腾物联网平台时候接触一点，那时候用阿里云的服务器，centOS的，现在忘光光了），踩了好几个坑。1、笔记本虚拟机 win11 ltsc 24h2环境安装TC3 4026.252、工控机 RTlinux上安装 TC3 4026 runtime1 笔记本虚拟机安装TC3 xae版本
1.1 去官网注册mybeckhoff，下载安装包，运行package manager
1.2 配置向导里需要配置软件源，我选择了第一行。并输入账号及口令
1.3 安装过程选择为工程工具+runtime，我不怎么玩tc3，选了比较少的选项
1.4 一顿next就ok了
1.5 这个中文版，，真的好怪异啊，希望中文文档跟得上，否则以后遇到问题查资料中英文对不上啊
2、工控机安装 TwinCAT 3 Runtime for Linux这一步稍微有点麻烦。以前接触的大多是开源免费软件，可以直接从公开仓库下载安装；而 TwinCAT 3 Runtime 属于商业工业软件，安装包来自倍福自己的软件仓库，因此多了一步用户身份认证，需要先在配置文件中填写 myBeckhoff 账号信息。
阶段1：确认基础环境
域名解析ok吗？------OK
系统时间ok吗？------OK
已经安装TC3 runtime了吗？------没有安装
阶段2：配置倍福软件仓库认证
建立配置文件
sudo nano /etc/apt/auth.conf.d/bhf.conf
大坑注意！亲踩
倍福官网mybeckhoff注册时候需要强密码，需要有特殊字符，但是有些特殊字符在nano编辑器中会出错，需要用引号包裹一下。强烈建议躲开这些字符，去修改一下mybeckhoff账号的口令，躲开容易出错的字符。我使用下划线 _ 没有问题，注意要在英文输入法里输入。
检查检查权限------ok
sudo ls -l /etc/apt/auth.conf.d/bhf.conf
阶段3：更新仓库并安装 XAR
更新软件包目录------ok
安装 TwinCAT 3 Runtime
sudo apt install tc31-xar-um
这些是runtime以及需要的组件，太小了，才需要26M。按Y继续，不到1分钟就安装完成了。顺便说一下，安装rtlinux系统，我说耗时不到30s，一点都不夸张。 rt linux系统，再加上tc3 runtime，，安装过程加起来也就是一两分钟。感慨，，ms把博通霍霍够呛，把tc3也霍霍够呛~~
阶段4：检查 Runtime 服务并建立 ADS 连接
手册说要检查一下runtime服务，
sudo systemctl status TcSystemServiceUm
额，红红绿绿，，绿色的 enable active，看上去不错，红色的以后再说吧。
显示这些，还是比较安心的
阶段5：配置实时网卡与 EtherCAT
网口太多，等笔记本安装完 TC3 xae再做吧。到时候先弄一个网口加载ethercat就好。
3 编程环境连接控制器试试
编程环境在虚拟机里，wifi连接路由器；
工控机使用lan口连接到路由器；
一下子就搜到了，搜索框里，显示目标机的OS为 Linux 7.1（这个版本太高了吧，，）
又踩了一个大坑，搜到了，但是死活加不上路由，后来发现勾选“安全ADS”后就可以了
先简单写一行程序试试吧，来个100万行循环，
通过tc3 xae看看cpu负荷咋样，40%
才100万行就这样了，，可能是哪里设置有问题，下次挂子站时候再说吧。
