在伺服运动控制中，“扭矩限幅” 是个既基础又关键的功能 —— 既能防止负载过载，也能避免机构冲击。今天就以 S200 伺服驱动器为例，从PLC 代码逻辑到实际调试效果，带你搞懂转矩限幅怎么用。

一、先搞懂：S200 只用105报文转矩限幅的核心逻辑

S200 的转矩限幅是通过 **“转矩减少值（MOMRED）”** 实现的，核心公式是：实际转矩限制 = 参考转矩 × (1 - MOMRED/16384)（16384 是 MOMRED 的最大值，对应 “限幅到 0”；值为 0 则不限幅）

二、PLC 里怎么写？看这 2 行关键代码

以博途环境为例，我们通过 DB 块和接口区实现转矩限幅的逻辑控制：

第 1 行：计算

• 实际要限制的转矩值（这里以 7.51Nm P2003为基础值，减去 “转矩减少值” 得到目标限幅值）；
• 第 2 行：通过NORM_X+SCALE_X，把 “转矩减少值”归一化 + 缩放成 S200 能识别的 MOMRED（Word 类型，范围 0~16384）。

三、实测效果：从监控到 Trace，看扭矩怎么 “被限住”

我们直接看现场调试的实际数据：

1. 变量监控：参数是怎么联动的？

在 PLC 的 DB 块中，我们设置 “转矩减少值 = 7.4”，则：实际转矩限制 = 7.51 - 7.4 = 0.11Nm同时 S200 驱动器的 **r1532（有效转矩上限）** 也同步显示为 0.11Nm，说明限幅参数已生效。

2. Trace 曲线：限幅后扭矩真的 “稳了”

看 Trace 轨迹图：

空载运行时扭矩为0.05

• 手握住电机轴让电机转动实际扭矩达到设定扭矩0.11
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• 看一下全过程
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• 红色曲线（实际位置）：运动过程平稳无波动；
• 蓝色曲线（实际速度）：没有因扭矩突变产生的 “毛刺”；
• 绿色曲线（TorqueUtilizationOk）：一旦扭矩触达限幅值，该信号会从 1 变为 0，直观反馈限幅状态。

四、避坑提醒：2 个调试小细节

1. MOMRED 的 “缩放范围” 别错
   ：必须把实际扭矩值（比如 0~7.51Nm）缩放到 0~16384 的 Word 范围，否则驱动器识别不到正确的限幅值；
2. 用 Trace 看 “实际扭矩”
   ：调试时一定要监控 S200 的r31（已滤波的转矩实际值），避免只看 PLC 变量、忽略驱动器实际输出。