【青年创新创效-青山故事】专注为刃,代码为阶:记机器人关节模组控制软件攻坚新人贾飞

2024年夏，在机器人从实验室迈向产业化的重要关口，重庆青山前瞻技术研究院会议室内，一场技术讨论已持续三个小时。

“80N·m机器狗关节模组的软件架构，到底走哪条路？”项目负责人敲击着白板上的技术路线图。

会议室角落，一个眼神专注的年轻人推了推眼镜——他是贾飞，不久前刚完成应届生入职培训，正坐在决定公司机器人关节模组战略走向的核心项目会议中。

项目初期，80N·m机器狗关节模组的技术方向尚未明晰。贾飞埋首文献与技术文档，对驱动器控制架构、通信协议进行系统性比对。深夜的工位上，他的屏幕同时打开着论文、开源代码和十几份技术白皮书。笔记本上密密麻麻记录着：“传统手写代码的方式灵活性高，但开发效率低、可维护性差，MDB开发的方式开发效率高、可维护性好，但可行性与运行效率还存疑……”

项目例会上，当团队再次陷入软件开发方式的讨论时，贾飞调出自己绘制的软件架构图：“我们可以借鉴现代伺服控制算法，但重新设计软件架构，利用MBD进行算法层的开发，同时采用手写代码作为底层与算法的接口，这样的开发方式可以使软件可维护性与开发效率提升三倍。”

2025年10月的一个周末，空荡的实验室里，贾飞的键盘声如雨点般密集。在没有成熟框架可借鉴的情况下，贾飞牵头起草《关节模组控制软件开发方案》与《关节模组控制软件架构设计文档》。他独自完成了80N·m机器狗关节模组控制芯片底层配置、传感器驱动、RS485以及初版调试上位机的开发，在全新架构的控制软件中，他还主导完成了控制模型的搭建，并对各个环节进行了系统性优化。针对80N·m机器狗关节模组提出的分层解耦控制软件架构，有效解决了多平台、多策略带来的系统复杂性。

又是一个深夜，屏幕弹出错误：“内存地址冲突”。他扎进调试器逐行检查，三小时后，当修改后的代码通过编译，第一个LED指示灯在关节模组初版硬件上亮起、电机电流环正常运行。

窗外已是晨光微露，他揉了揉发胀的眼睛，心里满是欣喜，这条路终于走通了！

2025年12月，80N·m机器狗关节模组进入联调阶段，在特定工况下，却出现了转速波动较大的问题，影响了运动的平稳性。贾飞对控制环路的数据流进行了梳理，发现原始位置信号中夹杂的细微噪声，经过微分获取转速时会被放大，最终表现为转速的波动。

“一阶低通效果不太明显，在转速环引入二阶低通滤波器试试？”经过贾飞的调研与仿真测试，该方案最终实现了平滑的转速曲线，同时将相位延迟控制在了可接受的范围内，转速波动终于达标了！