使用PyCharm+Python程序控制舵机转动

PyBoard连接舵机，写好的Python脚本保存到PyBoard的flash，可以直接控制舵机转动。但是，让舵机执行在电脑端输入角度，就要稍微加点东西了。下面的例子使用PyCharm运行Python程序，与PyBoard中的Python程序对话，控制舵机转动。

Part-1 舵机控制系统组成

先上系统设计图纸，如下用SysML V1.6的画的bdd图，系统硬件组成包括：计算机、舵机(SG90,180°)、USB转TTL模块、PyBoard。每个硬件的接口、编号见图中端口名称。

上图中各硬件端口间的连线如下ibd图所示。

PyBoard的B10、B11针对应UART3的TX、RX，上图中B10:U3-TX与下图中UART3-TX-PB10对应。

程序文件名为main.py，可以通过Thonny上传到PyBoard的Flash芯片。PyBoard的B10、B11针对应UART3，所以下图第11行，串口号为3。

Part-3 电脑端运行的Python程序

电脑端运行的Python程序如下图所示，电脑的通过COM4与PyBoard的UART3通信。

端口号通过查电脑的设备管理器获得，电脑端运行的程序用的端口指与USB转TTL模块的接口，即下图中的COM4。

Part-4 硬件连接

PyBoard（STM32F407）、舵机（SG90）、USB转TTL模块连线参考前文ibd图，连接如下。借助一个小面包板，把舵机、USB转TTL模块、PyBoard的GND连起来。PyBoard、USB转TTL模块均通过USB连接计算机。

Part-5 运行程序让舵机转起来

在PyCharm中运行电脑端的Python程序，输入数字，Enter，则舵机转到输入角度值。