痛点切入：传统方案要么用单片机做实时控制，要么用 Linux 但实时性不够，电机抖动。客户总说："我要既能 PID 控制，又能上云看报表。"板卡： RV1126B
内核 ：6.1
文件系统： Ubuntu / buildroot
MCU 端 ：RT-Thread
1、rpmsg 点灯案例说明
目标：Linux 侧 A 核（Master，AP0）与 MCU 侧 M 核（Remote）走 RPMsg 做控制消息互通。
应用层控制流：
Linux 用户态程序 MCU (RT-Thread)───────────────── ────────────────输入 "1" 或 "0" │ │ ▼ write() │rpmsg_char ─────── rpmsg ────────► rpmsg_queue_recv 收到 "1"/"0" │ │ │ ▼ 解析字符: '1' → 点灯 '0' → 灭灯 打印状态
2、RPMsg 协议简介
RPMsg 是瑞芯微给多核异构系统准备的标准框架，Linux Kernel 适配 RPMsg，RTOS / Bare-metal 适配 RPMsg-Lite。它定义了 AMP 系统中核与核之间通信所用的标准二进制接口。
RPMsg 跑在 VirtIO 之上，VirtIO 是虚拟化 IO 的通用架构，虚拟网卡、虚拟磁盘都用这套。VirtIO 里基于 VirtIO-Ring，通过共享内存实现数据发送 / 接收。vring 是单向的，一个 vring 专用于发到 Remote Core，另一个 vring 用于从 Remote Core 接收。
RPMsg 由三段组成：
- Master Core 与 Remote Core 之间的核间中断
Master 是 A 核中的 AP0 核，Remote 是 M 核。每个通信方向上都有 USED 和 AVAIL 两个缓冲区，按 RPMsg 消息格式切成一块一块，能链接成一个环。
2.1、主核到从核
流程：
- Master Core 发送时，从 vring0(USED) 取得一块 buffer
- 把处理好的 buffer 链接到 vring1(AVAIL)
2.2、从核到主核
流程：
- 从核从 vring1(AVAIL) 取得一块 buffer
- 把处理好的 buffer 链接到 vring0(USED)
消息传完后，释放 buffer，等待下一笔。从核发送时与主核相反方向，共享数据放在 vdev buffer 中。
2.3、单次传输上限
RPMsg 单次发送最大数据长度取决于 payload，SDK 里默认 512 Bytes，再加 16 Bytes 数据头，所以一次性最大数据量是 496 Bytes。需要传大块走分包，不要尝试一帧塞完。
3、Rpmsg 相关配置
3.1、Linux 端设备树
reserved-memory {/* hpmcu address */ hpmcu_reserved: hpmcu@48c02000 { reg = <0x48c02000 0x3a000>;no-map; }; rpmsg_reserved: rpmsg@48c3c000 { reg = <0x48c3c000 0x10000>;no-map; }; rpmsg_dma_reserved: rpmsg-dma@48c4c000 { compatible = "shared-dma-pool"; reg = <0x48c4c000 0x10000>;no-map; }; };
rpmsg 节点：
rpmsg: rpmsg@48c3c000 { compatible = ”rockchip,rpmsg”; mbox-names = ”rpmsg-rx”, ”rpmsg-tx”; mboxes = <&hpmcu_mbox0 0 &hpmcu_mbox3 0>; /* rx→mbox0, tx→mbox3 */ rockchip,vdev-nums = <1>; rockchip,link-id = <0x03>; reg = <0x48c3c000 0x10000>; /* vring 起始地址与大小 */ memory-region = <&rpmsg_dma_reserved>; /* 引用 vdev buffer 池 */ status = ”okay”;};
3.2、RTOS 侧内存布局
源文件：rtos/bsp/rockchip/rv1126b-mcu/link.lds。
MEMORY { RAM (rwx) : ORIGIN = 0x48c02000, LENGTH = 0x3a000; /* MCU 固件区 */ LINUX_RPMSG (rxw) : ORIGIN = 0x48c3c000, LENGTH = 0x20000; /* 共享 rpmsg 区(128KB) */}
MCU 固件区与 Linux 端 reserved-memory 的 hpmcu_reserved 完全重合。LINUX_RPMSG 是共享 rpmsg 区，128KB，已经把 vring 和 vdev buffer 一起包进去。
3.3、Linux 端实现rpmsg方法有俩种
1.Linux 驱动方式（暂时未验证）
static struct rpmsg_driver tty_drv = { .drv.name = "rpmsg-tty", // 必须 = MCU 端 EP_NAME .id_table = NULL, // 只按名字匹配 .probe = tty_probe, .remove = tty_remove, .callback = tty_cb,};module_rpmsg_driver(tty_drv);
2.Linux 应用层访问设备节点，该文章主要基于该方法实现。
走 /dev/rpmsg_ctrl0 动态建端点，内核需要打开两个配置：
CONFIG_RPMSG_CHAR=yCONFIG_RPMSG_CTRL=y
4、Rpmsg demo 案例
4.1、案例说明
Cortex-A53（CPU0 / CPU1 / CPU2 / CPU3）跑 Linux 系统与 rpmsg 应用程序，MCU 核心跑 RT-Thread 程序，通过Linux 端输入 1 / 0，MCU 收到后控制 LED 亮灭。
Linux 端通过绑定 MCU 端配置的 id 和端点名（endpoint name）实现核间通信，id 跟 name 必须在两端严格一致，否则消息进不到对端回调。
4.2、mcu 端关键代码
/* ==================== 配置 ==================== */#define MASTER_ID ((uint32_t)0)#define REMOTE_ID ((uint32_t)3)#define MY_ENDPOINT_NAME "rpmsg-mcu0-test"#define MY_ENDPOINT_ID 0x3004U/* LED 引脚名 (按实际硬件修改, 如 P0.6 = GPIO0_A6) */#define LED_PIN_NAME "P5.16"/* ==================== 共享内存 ==================== */extern uint32_t __linux_share_rpmsg_start__[];#define SHMEM_BASE ((uint32_t)&__linux_share_rpmsg_start__[0])
/* ==================== 初始化 ==================== */staticintrpmsg_led_init(void){ rt_thread_t tid; /* 1. 获取 LED 引脚号并配置为输出 */ g_led_pin = rt_pin_get(LED_PIN_NAME); if (g_led_pin < 0) { rt_kprintf("[MCU] LED 引脚 %s 获取失败!\n", LED_PIN_NAME); return -1; } rt_pin_mode(g_led_pin, PIN_MODE_OUTPUT); rt_pin_write(g_led_pin, PIN_LOW); /* 默认熄灭 */ /* 2. 初始化 rpmsg */ g_inst = rpmsg_lite_remote_init( (void *)SHMEM_BASE, RL_PLATFORM_SET_LINK_ID(MASTER_ID, REMOTE_ID), RL_NO_FLAGS); if (!g_inst) { rt_kprintf("[MCU] rpmsg init failed!\n"); return -1; } /* 3. 等待 Linux 侧 link up 作为 remote，必须等 master(Linux)先起来并建立 link 才能继续 */ rpmsg_lite_wait_for_link_up(g_inst, RL_BLOCK); rt_kprintf("[MCU] rpmsg link up!\n"); /* 4. 队列 + 端点 */ g_queue = rpmsg_queue_create(g_inst); g_ept = rpmsg_lite_create_ept(g_inst, MY_ENDPOINT_ID, rpmsg_queue_rx_cb, g_queue); /* 5. 广播端点 */ rpmsg_ns_announce(g_inst, g_ept, MY_ENDPOINT_NAME, RL_NS_CREATE); rt_kprintf("[MCU] announced: %s\n", MY_ENDPOINT_NAME); /* 6. 接收线程 */ tid = rt_thread_create("rpmsg_led", rpmsg_led_thread, RT_NULL, 2048, 5, 10); if (tid) rt_thread_startup(tid); rt_kprintf("[MCU] rpmsg LED demo init done\n"); return 0;}INIT_APP_EXPORT(rpmsg_led_init);
4.3、Linux 端关键代码
/* ==================== 配置 ==================== */#define CTRL_DEV "/dev/rpmsg_ctrl0"#define EPT_DEV_NAME "rpmsg-mcu0-test"/* 必须与MCU端一致 */#define EPT_DST_ADDR 0x3004 /* MCU端端点ID */staticintrpmsg_create_endpoint(void){ struct rpmsg_endpoint_info ept_info; char ept_dev_path[64]; int ctrl_fd, ept_fd; int ret; ctrl_fd = open(CTRL_DEV, O_RDWR); if (ctrl_fd < 0) { perror("open rpmsg_ctrl"); return -1; } memset(&ept_info, 0, sizeof(ept_info)); strncpy(ept_info.name, EPT_DEV_NAME, sizeof(ept_info.name) - 1); ept_info.src = RPMSG_ADDR_ANY; ept_info.dst = EPT_DST_ADDR; /* 指定 MCU 端点ID */ ret = ioctl(ctrl_fd, RPMSG_CREATE_EPT_IOCTL, &ept_info); if (ret < 0) { perror("RPMSG_CREATE_EPT_IOCTL"); close(ctrl_fd); return -1; } snprintf(ept_dev_path, sizeof(ept_dev_path), "/dev/rpmsg%d", ret); ept_fd = open(ept_dev_path, O_RDWR | O_NONBLOCK); if (ept_fd < 0) { perror("open rpmsg ept"); close(ctrl_fd); return -1; } close(ctrl_fd); return ept_fd;}
4.4、案例测试
RTT 端 debug 口打印：
Linux 内核打印，筛 rpmsg：
执行 Linux 应用层程序后，MCU 端成功收到 1 / 0 并执行点亮 / 熄灭 LED 操作，控制流走通。
5、RTT 常用接口函数说明
RTT 侧 RPMsg-Lite 关键接口：
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| 绑定 name service ept（0x35 这个 ept id 专门给 name service 用于传新通道的名字） |
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6、总结
RV1126B 这条 RPMsg 链路，从 DTS 配段、link.lds 对齐、 通过打开/dev/rpmsg_ctrl 动态建端点、MCU 端 RPMsg-Lite 收消息点灯，是正常跑通了。
参考文档：《Rockchip_Developer_Guide_AMP_CN.pdf》
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