FANUC-RMI运动控制案例(Python)

import socket #调用python的socket通讯函数库import json  #调用python的json字符串函数库robot_ip = "127.0.0.1"  #这只是自定义的一个变量，127.0.0.1为仿真的IP。依据实际设置修改rmi_port = 16001 #这只是自定义的一个变量，16001是RMI的固定值端口号s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) #这是python的socket函数指令，以S替代此指令，以避免过长输入try: #连接机器人    s.connect ((robot_ip, rmi_port)) #括号中的变量就是上述定义的值    print("连接成功！") #这一步成功仅是socket通讯建立，实际还没有发字符串给机器人.                        #这一行只是验证，能运行到这一行，说明上一句也运行结束了，说明通讯成功。    handshake = json.dumps({"communication":"FRC_CONNECT"}) + "\r\n"                                                 #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是进行通讯建立                                                #json.dumps = 变成字符串                                                #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-连接:",resp)except Exception as e:  #Python的格式要求，有了TRY，必须跟except或者finally    print("连接失败!")s.close()rmi_port = 16002 #上述执行完成后，机器人反馈了16002端口号，所以后面交互得更新端口号16002s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) #由于上面已经执行了s.close，所以此处必须再次定义。try:     #设置机器人倍率    s.connect ((robot_ip, rmi_port)) #括号中的变量就是上述定义的值    handshake = json.dumps({"Command":"FRC_SetOverRide","Value":66}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是修改机器人倍率为66%                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-倍率:",resp)    #程序中止-程序运行中异常停止时，中止程序，以从轨迹开始运动    handshake = json.dumps({"Command":"FRC_Abort"}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是中止程序                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-程序中止:",resp)    #初始化远程运动数据包    handshake = json.dumps({"Command":"FRC_Initialize"}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是初始化，也是启动机器人                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-初始化:",resp)    #发送点位1-直线运动    handshake = json.dumps({"Instruction":'FRC_LinearMotion','Sequenceid':1,'Configuration': {'UToolNumber':  1, 'UFrameNumber':  0, 'Front': 1, 'Up': 1,    "Left": 0, "Flip": 0, "Turn4": 0, "Turn5": 0, "Turn6": 0}, "Position": {"X": 1000.000,  "Y": 0.000, "Z": 1050.000, "W": -180.000, "P": 0.000, "R": 0.000, "Ext1": 0.000, "Ext2": 0.000, "Ext3": 0.000},    'SpeedType':'mmSec','Speed':500,'TermType':'FINE'}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是发送点位                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-P1:",resp)    #发送点位2-直线运动    handshake = json.dumps({"Instruction":'FRC_LinearMotion','Sequenceid':2,'Configuration': {'UToolNumber':  1, 'UFrameNumber':  0, 'Front': 1, 'Up': 1,    "Left": 0, "Flip": 0, "Turn4": 0, "Turn5": 0, "Turn6": 0}, "Position": {"X": 1500.000,  "Y": 100, "Z": 900.000, "W": -180.000, "P": 0.000, "R": 0.000, "Ext1": 0.000, "Ext2": 0.000, "Ext3": 0.000},    'SpeedType':'mmSec','Speed':500,'TermType':'FINE'}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是发送点位                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-P2:",resp)    #发送点位3-直线运动    handshake = json.dumps({"Instruction":'FRC_LinearMotion','Sequenceid':3,'Configuration': {'UToolNumber':  1, 'UFrameNumber':  0, 'Front': 1, 'Up': 1,    "Left": 0, "Flip": 0, "Turn4": 0, "Turn5": 0, "Turn6": 0}, "Position": {"X": 1000.000,  "Y": -100, "Z": 500.000, "W": -180.000, "P": 0.000, "R": 0.000, "Ext1": 0.000, "Ext2": 0.000, "Ext3": 0.000},    'SpeedType':'mmSec','Speed':500,'TermType':'FINE'}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是发送点位                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-P3:",resp)    #发送点位4-关节运动    handshake = json.dumps({"Instruction":'FRC_JointMotion','Sequenceid':4,'Configuration': {'UToolNumber':  1, 'UFrameNumber':  0, 'Front': 1, 'Up': 1,    "Left": 0, "Flip": 0, "Turn4": 0, "Turn5": 0, "Turn6": 0}, "Position": {"X": 1592.000,  "Y": 0, "Z": 1085.000, "W": -180.000, "P": 0.000, "R": 0.000, "Ext1": 0.000, "Ext2": 0.000, "Ext3": 0.000},    'SpeedType':'Percent','Speed':50,'TermType':'FINE'}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是发送点位                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-P4:",resp)    #断开连接    handshake = json.dumps({"Communication":"FRC_DISCONNECT"}) + "\r\n"                                             #{}内容是机器人RMI手册固定指令，此处是断开连接                                            #json.dumps = 变成字符串                                            #\r\n这是格式要求，必须以此结尾，机器人才知道发送结束    s.sendall(handshake.encode('utf-8')) #发送数据，转成网络能传输的字节格式    resp = s.recv (1024).decode ('utf-8').strip ()                           #接收机器人发回来的消息，decode = 把字节变回文字，strip() = 去掉多余空格换行    print("机器人返回-断开连接:",resp)finally:  #Python的格式要求，有了TRY，必须跟except或者finally    s.close()