现阶段的RTOS分成两个阵营：非Linux阵营和Linux阵营。
非Linux阵营：
Linux阵营：
RT-Thread；
RT-Linux；
PREEMPT-RT；
WindRiver Linux；
RTAI；
Xenomai。
常用的双内核法实时补丁有 RT-Linux、RTAI 和 Xenomai，其中RTLinux只允许以内核模块的形式提供实时应用；而RTAI和Xenomai支持在具有MMU保护的用户空间中执行实时程序。
Xenomai（从资料完备，社区活跃度，兼容性，实时性方面考虑）
2001 年 8 月由 Philippe Gerum 发起，其思想是来源于 Karim 的 ADEOS（Adoptive Domain Environment for Operating System）。发布后即被 RTAI 采用，并一度合并为 RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai 的实时性能比RTAI略差，因为其完全由 ADEOS 控制中断，而 RTAI 是由其内核对中断进行了截断，非实时的中断才交给 ADEOS，这就减少了一部分实时开销。
官方资料：https://source.denx.de/Xenomai/xenomai/-/wikis/home
网上资料：https://blog.csdn.net/pwl999/article/details/109412539 （介绍的很详细，推荐）
http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/xenomai
https://www.cnblogs.com/wsg1100/p/12864199.html
PREEMPT-RT（实时性逊于Xenomai，之前OAI使用的就是这个方案）
单内核版本的实时Linux，需要打patch。但是也有已经集成了PREEMPT-RT feature的版本，例如 Ubuntu LowLatency、rt-centos等
官方资料：https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page
网上资料：https://blog.csdn.net/fightingskyer/article/details/118877564
https://lwn.net/Articles/146861/
RT-Thread（国产，资料丰富，而且社区活跃，但是是一个IoT OS）
RT-Thread 就是一个 IoT OS。物联网操作系统是指以操作系统内核（可以是 RTOS、Linux 等）为基础，包括如文件系统、图形库等较为完整的中间件组件，具备低功耗、安全、通信协议支持和云端连接能力的软件平台。同样的 uC/OS，FreeRTOS也是IoT OS，不适用于我们的情况。
官方资料：https://www.rt-thread.org/
WindRiver Linux（商业平台，网上资料很少）
Wind River Linux是商业级Linux，网上资料很少，不是开源版本。
官方资料：https://www.windriver.com/products/linux
RTAI（ARM兼容差，更新慢）
RTAI最初使用RT-Linux的方法，但后来转向在Adeos内核下运行。Adeos本质上是一个“管理程序”系统，它作为辅助任务运行Linux和实时系统，并允许两者通信。它允许在次要操作系统之间建立优先顺序，以便实时组件可以首先响应硬件事件。这种方法被认为更加灵活，并且避免了RT-Linux专利。使用RTAI仍然需要编写内核模式代码来处理任务的硬实时部分。
官方资料：https://www.rtai.org/
RT-Linux（已停更，成为历史）
RT-Linux方法是将硬件置于一个小型的硬实时系统的控制之下，并将整个Linux作为一个单一的、低优先级的任务在实时系统下运行。对实时模式的访问是通过编写一个内核模块获得的，该模块使用一组高度受限的原语。为实时模块和普通Linux用户空间之间的通信提供了通道。由于系统的实时端控制硬件并首先获得其资源，因此可以保证最大的响应时间。
RT-Linux是第一批实时性linux，可以提供硬实时，有两个版本，免费版和收费版，收费版最初由 FSMLabs（Finite State Machine Labs）公司开发，在2007年卖给了 WindRiver。之后 WindRiver 将其作为自己的产品 WindRiver Linux 的一个实时核心（real-time core）象征性的维护了一段时间，与2011年8月彻底停止更新和维护。RT-linux 的性能应该很好，WindRiver 应该是出于竞争的目的对其进行了收购，现在 RT-linux 已经不再更新，因此对于我们也只能当做了解一段历史了。
